RTKをやってみるために調べたことと分かったこと

GPS,QZSSロボットカーコンテスト2019へ参加するために調べたこと

• https://robot-car.jimdo.com/
• https://qzss.go.jp/events/robotcar_191118.html

最初に調べたこと

• RTKとは何で、何が必要か
• アンテナは何が必要か

わかったこと

• RTKをデバイス側でできるものは高価(3万くらいから）。Neo M8P, F9Pなど。ublox社のデバイスばかりヒットする
• RTKをデバイス側でできなくても、rtklibを利用すればPC側で算出できる。ただし、NMEAの出力では計算できないため、その他のデータを出力できるデバイスは必須。Neo M8Tなど。
• 1周波よりも2周波のほうが有利（複数の周波数帯を利用できる方が有利）
  • 価格が高め。
  • F9Pなどがある。アンテナも1周波と比較すると高価。
  • 今後は2周波が来そう
• rtklibのGUI付きのものはwindows版のみだが、コアとなるrtkrcvはlinuxでもビルドできる
• 基準局は用意せずとも、有志の基準局が公開されているので、10km圏内であれば、比較的安定して利用できる
• M8Tで、かつ、日本で活用できる測位システムはGPS、Beidou、QZSS。
• GPSの人工衛星は数多くあがっているが、それ以上に、Beidouの人工衛星があがっている（中国すごい！）。日本国内であれば常に数十個の衛星が利用できる。
• docomoやsoftbankがRTKの基準局設置を進めている

結果として購入したもの

• M8T（一台）
• GNSSアンテナ（一台）

キーワード

• 基準局
• 移動局
• RTCM3

ノウハウ

• 建物や木などの反射が気になる場合は仰角を調整しておく（例えば30度）
• 地面からの反射を防ぐために、グランドプレーンは必須。最低でも直径10cmはあると良い http://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/jp/assets/files/pdf/content1/yuasa_m.pdf
• GPSの周波がLTEと干渉する可能性があるので、気をつける https://www.gsi.go.jp/common/000195100.pdf
• BeidouのC02衛星は避けたほうがいいらしい