MadgwickFilter + MPU9250 で遊ぶ

MadgwickFilterを使ってみました。 何者かはちゃんと説明できませんが、センサで起きるノイズなどでドリフトしてしまう姿勢を安定的に求めるために使います。 MPU9250を利用して、加速度、ジャイロ、地磁気センサをこのフィルタを利用し、姿勢角を算出します。

つかったもの:

• 手元にあった Adafruit Itsy Bitsy 32u4 - 3V 8MHz (スイッチサイエンスさんで購入)
• MPU9250

8MHzとしょぼいですが、100Hz程度で処理できそうです。

以下のライブラリを利用しました:

• MadgwickAHRS.h (https://github.com/arduino-libraries/MadgwickAHRS)
• MPU9250.h (https://github.com/bolderflight/MPU9250)

code: gist